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  • 基于線性倒立擺跟蹤的行走控制器開源代碼

      LIPM步行控制器目前有部分已經開源。包括步行和爬樓梯控制器的源代碼,可以用于通過全身導納控制實現HRP-4人形機器人的爬樓梯穩定實驗,以及空中客車圣納澤爾工廠的工業演示器中。
     





     
      必讀內容:
     
      安裝說明
     
      Wiki的指南和故障排除
     
      API文檔
     
      安裝須知:
     
      該控制器已在帶有ROS Indigo的Ubuntu 14.04(gcc / clang)和帶有ROS Kinetic的Ubuntu 16.04(gcc)上進行了測試。請參閱Wiki上的安裝說明。
     
      使用要求:
     
      ROS with a working catkin workspace
     
      SpaceVecAlg: spatial vector algebra
     
      RBDyn: rigid body dynamics
     
      eigen-qld: quadratic programming
     
      eigen-quadprog: quadratic programming
     
      sch-core: collision detection
     
      Tasks: inverse kinematics
     
      mc_rbdyn_urdf: robot model loader
     
      copra: linear model predictive control
     
      以下源碼項未公開發布,但可應Pierre Gergondet的要求提供:
     
      mc_rtc:機械手控制器庫(包括mc_control,mc_rbdyn,mc_solver和mc_tasks)
     
      mc_rtc_ros:mc_rtc的 ROS工具
     
      mc_rtc_ros_data:mc_rtc的 ROS環境和對象描述
     
      用法
     
      通過以下方式為JVRC-1模型啟動RViz:
     
      roslaunch lipm_walking_controller display.launch機器人:= jvrc1
     
      在mc_rtc配置中啟用控制器:
     
      {
     
      “ MainRobot ”:“ JVRC1 ”,
     
      “ Enabled ”:[ “ LIPMWalking ” ]
     
      }
     
      最后,是從mc_rtc界面啟動控制器。這是使用mc_udp接口的本地步態模擬的示例:
     
      cd / usr / local / share / hrpsys / samples / JVRC1
     
      choreonoid --start-simulation sim_mc_udp.cnoid #in one terminal
     
      MCUDPControl -h localhost #in one terminal
     
      您應該最終看到以下窗口:
     


     
      有關如何使用此GUI的進一步說明,請參見Wiki 的圖形用戶界面頁面。

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